Отрывок: Наша задача состоит в перемещении схвата из состояния θ0 в состояние T d ππ =θ 22 . Для ее решения мы ввели ПИД-регулятор для динамической модели манипуляционного робота путем введения в нее управляющего действия [2]: q =q,ξ, K+ξK+qK=u DIP (2) где DIP K,K,K – симметричные и положительно-определенные матрицы пропорционального, интегрального и дифференциального усиления соответственно. qq=q d – отклонение от требуемого угла qd ....
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.author | Шигапова Р. Р. | ru |
dc.contributor.author | Соболев В. А. | ru |
dc.coverage.spatial | динамическая модель манипуляционного робота | ru |
dc.coverage.spatial | декомпозиция задач | ru |
dc.coverage.spatial | двухзвенные роботы-манипуляторы | ru |
dc.coverage.spatial | задача конструирования ПИД-регуляторов | ru |
dc.coverage.spatial | конструирование ПИД-регуляторов | ru |
dc.coverage.spatial | манипуляционные роботы | ru |
dc.coverage.spatial | пропорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы | ru |
dc.coverage.spatial | ПИД-регуляторы | ru |
dc.coverage.spatial | управление роботизированными механизмами | ru |
dc.coverage.spatial | система дифференциальных уравнений | ru |
dc.creator | Шигапова Р. Р., Соболев В. А. | ru |
dc.date.issued | 2021 | ru |
dc.identifier | RU\НТБ СГАУ\471533 | ru |
dc.identifier.citation | Шигапова, Р. Р. Декомпозиция задачи конструирования ПИД-регулятора для манипуляционных роботов. - Текст : электронный / Р. Р. Шигапова, В. А. Соболев // XVI Королевские чтения : междунар. молодеж. науч. конф., посвящ. 60-летию полета в космос Ю. А. Гагарина : сб. материалов : 5-7 окт. 2021 г. : в 3 т. / М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т) ; [науч. ред. М. А. Шлеенков]. - 2021. - Т. 1. - С. 425-426 | ru |
dc.relation.ispartof | XVI Королевские чтения : междунар. молодеж. науч. конф., посвящ. 60-летию полета в космос Ю. А. Гагарина : сб. материалов : 5-7 окт. 2021 г. : в 3 т. | ru |
dc.source | XVI Королевские чтения. - Т. 1 | ru |
dc.title | Декомпозиция задачи конструирования ПИД-регулятора для манипуляционных роботов | ru |
dc.type | Text | ru |
dc.citation.epage | 426 | ru |
dc.citation.spage | 425 | ru |
dc.citation.volume | 1 | ru |
dc.textpart | Наша задача состоит в перемещении схвата из состояния θ0 в состояние T d ππ =θ 22 . Для ее решения мы ввели ПИД-регулятор для динамической модели манипуляционного робота путем введения в нее управляющего действия [2]: q =q,ξ, K+ξK+qK=u DIP (2) где DIP K,K,K – симметричные и положительно-определенные матрицы пропорционального, интегрального и дифференциального усиления соответственно. qq=q d – отклонение от требуемого угла qd .... | - |
Располагается в коллекциях: | Королевские чтения |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
978-5-7883-1668-0_2021-425-426.pdf | 803.2 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать базовое описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.