http://repo.ssau.ru/jspui/handle/Zhurnal-Komputernaya-optika/214 Mon, 04 May 2026 05:19:57 GMT 2026-05-04T05:19:57Z http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23167 Title: Визуальная навигация автономного необитаемого подводного аппарата с глобальным поиском связей между изображениями Authors: Камаев, А.Н.; Карманов, Д.А. Abstract: В статье рассматривается задача навигации автономного необитаемого подводного аппарата. Изображения, получаемые бортовой стереокамерой, используются для построения облаков точек, привязанных к конкретным положениям аппарата. Квантованные дескрипторы точек хранятся в метрическом дереве для организации процедуры быстрого поиска с использованием алгоритма best bin first. Связи для нового облака точек ищутся в небольшой группе облаков, которые имеют наибольшее число похожих дескрипторов, сохранённых в дереве. Таким образом, новое облако может быть позиционировано относительно других облаков без какой-либо априорной информации о положении АНПА и точности, с которой это положение известно. Это приводит к повышению надежности системы навигации, делает систему нечувствительной к пропускам данных, однотонным участкам дна и длинным проходам без пересечений собственной траектории. В статье рассматриваются алгоритмы построения облаков точек, сопоставления этих облаков, построения групп потенциально связанных облаков для ускорения процедуры глобального поиска связей. Также предлагается основной алгоритм навигации, состоящий из трёх выполняемых параллельно подпрограмм: добавление изображений в систему, обновление дерева поиска, оптимизация. Предложенный алгоритм навигации тестируется как на реальных, так и на синтетических данных. Тесты на реальных данных показывают, что траектория может быть построена даже для последовательностей с 60 % пропущенных изображений и малым или нулевым перекрытием последовательных снимков. Тесты на синтетических данных демонстрируют, что построенная траектория близка к истинной даже для длительных миссий. Средняя скорость работы навигационной системы составляет 3 кадра в секунду на процессоре среднего ценового диапазона. Fri, 01 Jun 2018 00:00:00 GMT http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23167 2018-06-01T00:00:00Z http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23168 Title: Матричное решение задачи 4×4 методом Вентцеля – Крамерса – Бриллюэна для плоского неоднородного анизотропного слоя Authors: Моисеева, Н.М.; Моисеев, А.В. Abstract: Методами классической электродинамики рассматривается наклонное падение плоской электромагнитной волны на планарный анизотропный неоднородный слой с кручением, в котором оптическая ось меняет направление относительно плоскости падения. Рассматривается общий случай, когда все компоненты тензора диэлектрической проницаемости среды не равны нулю и являются функциями поперечной координаты в слое. С помощью метода Вентцеля – Крамерса – Бриллюэна в начальном приближении получено матричное решение 4×4 для проекций полей электромагнитной волны в неоднородной анизотропной среде. Выполнен расчёт матричных коэффициентов отражения, показана их зависимость от угла кручения среды. Fri, 01 Jun 2018 00:00:00 GMT http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23168 2018-06-01T00:00:00Z http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23163 Title: Вращение двухлепесткового лазерного пучка в ближнем поле вихревого микроаксикона Authors: Стафеев, С.С.; Котляр, М.В. Abstract: С помощью вихревого микроаксикона с топологическим зарядом 2 и числовой апертурой около 0,6, изготовленного по технологии электронной литографии для длины волны 532 нм, продемонстрировано формирование в ближней зоне (несколько микронов от поверхности микроаксикона) вращающегося двухлепесткового лазерного пучка, расчётная скорость вращения которого линейно зависит от расстояния и равна 55 °/мкм (теоретическая скорость 53 °/мкм) и экспериментальная скорость вращения только на некотором участке от 1,5 мкм до 3 мкм была линейной и совпадала с расчётной. На начальном участке от 0 до 1,5 мкм скорость была около 66 °/мкм, а на конечном участке трассы от 3 мкм до 4,5 мкм – 34 °/мкм. Достигнутая скорость вращения двухлепесткового пучка больше, чем скорости вращения других известных аналогичных вращающихся двухлепестковых лазерных пучков. Fri, 01 Jun 2018 00:00:00 GMT http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23163 2018-06-01T00:00:00Z http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23171 Title: Пространственный спектр сигнала когерентности при дефокусировке изображения объекта в цифровой голографической микроскопии с частично пространственно когерентным освещением Authors: Клычкова, Д.М.; Рябухо, В.П. Abstract: Рассматривается эффект уменьшения модуля пространственного спектра сигнала когерентности на высоких пространственных частотах при оптической дефокусировке изображения объекта в цифровой голографической микроскопии на пропускание с квазимонохроматическим частично пространственно когерентным освещением. Представлено теоретическое описание эффекта и результаты численного моделирования его проявления для точечного рассеивающего объекта. Проведено экспериментальное исследование эффекта в лазерном частично пространственно когерентном излучении, формируемом с использованием движущегося рассеивателя, для объекта в виде слоя квазиточечных рассеивателей. Представлено сравнение результатов эксперимента с результатами численного моделирования, выполненного на основании теории, и показана высокая степень сходства экспериментальных результатов с теоретическими. Fri, 01 Jun 2018 00:00:00 GMT http://repo.ssau.ru/jspui/handle/123456789/23171 2018-06-01T00:00:00Z