Отрывок: 2 29 Рисунок 11 – Зависимость быстрогаснущей переменной z1 от времени для случая 1.2 Рисунок 12 – Зависимость быстрогаснущей переменной z2 от времени для случая 1.2 При α+ b < 0 ситуация меняется. В этом случае мы имеем несколько особых точек: 1) (α, 0) - седло 2) (−b,±√−(α + b)) - устойчивые фокусы или узлы. Рассмотрим второй случай. Подставляя решение v1 = −b, 30 v2 = ± √−(α + b), α+ b < 0 в матрицу Якоби, получаем матрицу: A = ( −1 ...
Полная запись метаданных
Поле DC Значение Язык
dc.contributor.authorЛянкин С. Е.ru
dc.contributor.authorВоропаева Н. В.ru
dc.contributor.authorМинистерство науки и высшего образования Российской Федерацииru
dc.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)ru
dc.contributor.authorЕстественнонаучный институтru
dc.coverage.spatialдекомпозицияru
dc.coverage.spatialколесные роботыru
dc.coverage.spatialразделение движенийru
dc.coverage.spatialсингулярно возмущенные системыru
dc.coverage.spatialуправление движением роботаru
dc.creatorЛянкин С. Е.ru
dc.date.accessioned2024-07-19 14:26:13-
dc.date.available2024-07-19 14:26:13-
dc.date.issued2024ru
dc.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20240701134442ru
dc.identifier.citationЛянкин, С. Е. Разделение движений в модели колесного робота : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.05.01 "Фундаментальные математика и механика" (уровень специалитета), направленность (профиль) "Фундаментальная математика и приложения" / С. Е. Лянкин ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Естественнонауч. ин-т, Мех.-мат. фак., Каф. диффе. - Самара, 2024. - 1 файл (499 Кб). - Текст : электронныйru
dc.identifier.urihttp://repo.ssau.ru/handle/Vypusknye-kvalifikacionnye-raboty/Razdelenie-dvizhenii-v-modeli-kolesnogo-robota-110172-
dc.description.abstractОбъект исследования - сингулярно возмущенная дифференциальная система, описывающая динамику колесного робота. Цель работы - разделение быстрых и медленных переменных в модели колесного робота, построение и исследование упрощенной модели. Декомпозиция рассматриваемой системы на быстрые и медленные подсистемы представляет большой интересдля решения задач управления движением робота.Методы исследования – метод асимптотической декомпозиции систем сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений. Произведена декомпозиция сингулярно возмущенной модели колесного робота. Наоснове анализа независимой медленной подсистемы исследованы характерные случаи поведения робота при условиях постоянства управляющего воздействия. Представленный в работе алгоритм позволяет упростить исследование сингулярно возмущенных математических моделей мобильных роботов и планирование траекториидвижения робота. Данная работа может быть использована в различных областях, связанных с применением колёсных роботов. Использование метода декомru
dc.titleРазделение движений в модели колесного роботаru
dc.typeTextru
dc.subject.rugasnti55.30.31ru
dc.subject.udc621.865.8ru
dc.subject.udc007.52ru
dc.textpart2 29 Рисунок 11 – Зависимость быстрогаснущей переменной z1 от времени для случая 1.2 Рисунок 12 – Зависимость быстрогаснущей переменной z2 от времени для случая 1.2 При α+ b < 0 ситуация меняется. В этом случае мы имеем несколько особых точек: 1) (α, 0) - седло 2) (−b,±√−(α + b)) - устойчивые фокусы или узлы. Рассмотрим второй случай. Подставляя решение v1 = −b, 30 v2 = ± √−(α + b), α+ b < 0 в матрицу Якоби, получаем матрицу: A = ( −1 ...-
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Лянкин_Сергей_Евгеньевич_Разделение_движений_модели.pdf489.88 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать базовое описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.