Отрывок: Рассмотрим задачу отслеживания звеном манипулятора за- данной траектории 1^(𝑡), 2^(𝑡). Для построения управляющего воздействия произведем замену управляющего воздействия 𝑣 = −𝑀𝑔𝑠𝑖𝑛𝑥1 + 𝑢(0) 𝐽1 + 𝐽𝑚 во втором уравнении системы (2.9). Получим следующую систему{︃ ?˙?1 = 𝑥2, ?˙?2 = 𝑣. (2.10) Управляющее воздействие строим таким образом, чтобы управ- ление позволило приблизиться к заданной траектории. Функцию 𝑣 ищем в виде ...
Название : Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями
Авторы/Редакторы : Александров Д. С.
Воропаева Н. В.
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)
Институт информатики
математики и электроники
Дата публикации : 2020
Библиографическое описание : Александров, Д. С. Понижение размерности задачи управления манипулятором с упругими сочленениями : вып. квалификац. работа по направлению подгот. 01.03.02 "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / Д. С. Александров ; рук. работы Н. В. Воропаева ; М-во науки и высш. образования Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С. П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т информатики, математики и электроники,. - Самара, 2020. - on-line
Аннотация : Объект исследования - модель однозвенного робота-манипулятора c упругими сочленениями при наличии слабой диссипации. Цель работы - построение модели более низкого порядка, адекватно отражающей поведение начальной системы, и построение управления, обеспечивающего отслеживание звеном манипулятора заданной траектории. Методы исследования - метод интегральных многообразий для сингулярно возмущенных систем дифференциальных уравнений. Исследована модель робота-манипулятора с упругим сочленением. Рассмотрена задача отслеживания звеном манипулятора заданной траектории. Построены траектории движения звена манипулятора в системе компьютерной алгебры Maple. Результаты могут быть использованы при решении задач управления манипуляторами.
Другие идентификаторы : RU\НТБ СГАУ\ВКР20200831124452
Ключевые слова: интегральное многообразие
редукция
упругие сочленения
роботы-манипуляторы
математические модели
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Александров_Денис_Сергеевич_Понижение_размерности_задачи_управления.pdf1.21 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать полное описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.