Отрывок: 4) ?̈? = −𝐻21𝑓1 − 𝐻22𝑓2 − 𝐻21𝐶1 − 𝐻22𝐶2 − 𝐻21𝐾1 − 𝐻22𝐾2 + 𝐻21𝑢. (2.5) Введём новые обозначения. Пусть 𝑥 = (𝑞𝑇|?̇?𝑇)𝑇, 𝑧 = (𝛿𝑇|?̇?𝑇)𝑇 16 – переменные состояния; тогда уравнения (2.4) и (2.5) преобразуются следующим образом: ?̇? = 𝐹𝑥 + 𝑔1(𝑥, 𝑧) + 𝐴1(𝑥, 𝑧)𝑧 + 𝐵1(𝑥, 𝑧)𝑢, (2.6) ?̇? = 𝐴2(𝑥, 𝑧)𝑧 + 𝑔2(𝑥, 𝑧) + 𝐵2(𝑥, 𝑧)𝑢, (2.7) где 𝐹 = [ 0 𝐼 0 0...
Название : | Конструирование алгоритма управления для гибкого манипулятора |
Авторы/Редакторы : | Чернышкова С. В. Соболев В. А. Суханов С. В. Министерство образования и науки Российской Федерации Самарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет) Институт информатики математики и электроники |
Дата публикации : | 2018 |
Библиографическое описание : | Чернышкова, С. В. Конструирование алгоритма управления для гибкого манипулятора : вып. квалификац. работа по направлению подготовки "Прикладная математика и информатика" (уровень бакалавриата) / С. В. Чернышкова ; рук. работы В. А. Соболев ; нормоконтролер С. В. Суханов ; М - во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун - т им. С. П. Королева ( Самар. ун - т ), Ин - т информ. - Самаpа, 2018. - on-line |
Аннотация : | Объектом исследования является модель легкого гибкого манипуляционного робота, описывающая движение манипулятора по заданной траектории.Цель работы заключается в решении задачи управления гибким манипуляционным роботом.В результате работы был написан скрипт для математического пакета Wolfram Mathematica, позволяющий для заданной функции, описывающей необходимую траекторию движения гибким манипулятором, построить управление и графически изобразить результат решения дифференциальной системы, являющейся математической моделью робота, и отклонение от требуемой траектории на заданном временном промежутке.В данной работе подход к управлению гибким манипулятором строится на основе сингулярной теории возмущений. |
Другие идентификаторы : | RU\НТБ СГАУ\ВКР20180907133131 |
Ключевые слова: | инвариантное многообразие сингулярно возмущенные системы гибкое звено манипуляционный робот составное управление |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
Чернышкова_Светлана_Вячеславовна_Конструирование_алгоритма_управления.pdf | 1.7 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Показать полное описание ресурса
Просмотр статистики
Поделиться:
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.