Отрывок: Будем также рассматривать движение системы в условиях наличия вязкого трения. В этом случае, исходя из полученного, уравнения движения всей системы примут вид: 𝐽1?̈?1 +𝑀𝑔𝑙 sin 𝑞1 + 𝑐(?̇?1 − ?̇?𝑚) + 𝑘(𝑞1 − 𝑞𝑚) = 0, 𝐽𝑚?̈?𝑚 − 𝑐(?̇?1 − ?̇?𝑚) − 𝑘(𝑞1 − 𝑞𝑚) = 0, где с – коэффициент затухания. В отличие от работы [21] мы рассматриваем эту систему при отсутствии сильного демпфирован...
Полная запись метаданных
Поле DC Значение Язык
dc.contributor.authorСеменченко Н. А.ru
dc.contributor.authorСоболев В. А.ru
dc.contributor.authorБлатов И. А.ru
dc.contributor.authorСуханов С. В.ru
dc.contributor.authorМинистерство образования и науки Российской Федерацииru
dc.contributor.authorСамарский национальный исследовательский университет им. С. П. Королева (Самарский университет)ru
dc.contributor.authorИнститут информатикиru
dc.contributor.authorматематики и электроникиru
dc.contributor.authorФакультет информатикиru
dc.contributor.authorКафедра технической кибернетикиru
dc.coverage.spatialсистема дифференциальных уравненийru
dc.coverage.spatialсистема управленияru
dc.coverage.spatialробототехникаru
dc.coverage.spatialинтерполяцияru
dc.coverage.spatialинвариантное многообразиеru
dc.coverage.spatialманипуляционный роботru
dc.creatorСеменченко Н. А.ru
dc.date.issued2018ru
dc.identifierRU\НТБ СГАУ\ВКР20180911145425ru
dc.identifier.citationСеменченко, Н. А. Исследование влияния случайных возмущений на движение манипуляционного робота : вып. квалификац. работа по специальности (уровень магистратуры) "Прикладная математика и информатика" / Н. А. Семенченко ; рук. работы В. А. Соболев; рец. И. А. Блатов; нормоконтролер С.В. Суханов ; М-во образования и науки Рос. Федерации, Самар. нац. исслед. ун-т им. С.П. Королева (Самар. ун-т), Ин-т и. - Самаpа, 2018. - on-lineru
dc.description.abstractоптимального управления манипуляционным роботом. Показано, что для таких систем можно применять устойчивые интегральные многообразия медленных движений.ru
dc.description.abstractОбъектом исследования является модель манипуляционного робота, описывающая движение манипулятора по негладкой траектории.Цель работы заключается в исследовании влияния случайных возмущений на движение однозвенного манипуляционного робота. Основные задачи:получить функцию управления для графического представления траекторий движения модели манипулятора, разработать компьютерную модель движения однозвенного манипулятора, произвести исследование влияния случайных возмущений на систему. В данной работе использовалась интерполяция траектории движения манипуляционного робота полиномами, которые аппроксимируют отрезки желаемой траектории между узловыми точками. Для понижения размерности системы используется метод интегральных многообразий. Разработана программа, позволяющая реализовать графическое представление траектории движения робота манипулятора.Новизна работы состоит в том, что исследовано влияние случайных возмущений типа «белого шума» для класса дифференциальных систем с сингулярными возмущениями, котru
dc.format.extentЭлектрон. дан. (1 файл : 3,1 Мб)ru
dc.titleИсследование влияния случайных возмущений на движение манипуляционного роботаru
dc.typeTextru
dc.subject.rugasnti50.01ru
dc.subject.udc004.896ru
dc.textpartБудем также рассматривать движение системы в условиях наличия вязкого трения. В этом случае, исходя из полученного, уравнения движения всей системы примут вид: 𝐽1?̈?1 +𝑀𝑔𝑙 sin 𝑞1 + 𝑐(?̇?1 − ?̇?𝑚) + 𝑘(𝑞1 − 𝑞𝑚) = 0, 𝐽𝑚?̈?𝑚 − 𝑐(?̇?1 − ?̇?𝑚) − 𝑘(𝑞1 − 𝑞𝑚) = 0, где с – коэффициент затухания. В отличие от работы [21] мы рассматриваем эту систему при отсутствии сильного демпфирован...-
Располагается в коллекциях: Выпускные квалификационные работы

Файлы этого ресурса:
Файл Размер Формат  
Семенченко_Никита_Андреевич_Исследование_влияния_случайных_возмущений.pdf3.22 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть  
Показать базовое описание ресурса Просмотр статистики
Поделиться:



Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.