Алгоритм управления манипуляционным роботом в случае негладкой периодической траектории

Abstract

Рассматривается математическая модель манипуляционного робота, которая описывает его движение по негладкой траектории. Используется интерполяция траектории движения, что дает возможность сократить объем вычислений и позволяет принять в расчет ограничения на движение манипулятора. Для понижения размерности системы используется метод интегральных многообразий. В результате работы получена редуцированная система исследуемого объекта, а также функция управления для модели манипуляционного робота в случае негладкой периодической траектории.